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压力—光学转换式触觉传感器的先容
编辑:www.csppm.com来源:澳门新葡萄京所有网站时间:2015/12/15 16:28:36

     压力—光学转换式触觉传感器是一种采用压力—光学转换技术的用于机器人手的触觉传感器,它具有探测复杂的触觉图形的能力。传感器系统包括:透明丙烯板、弹性薄片、光导纤维、光源和光电晶体管阵列。

     传感器系统的工作原理是以光在透明丙烯板内通过全内反射进行传播为基础的。通过弹性薄片将压力传递到光导表面。如果弹性薄片上不加压力,则该薄片表面与透明丙烯饭没有有效的光学接触,因而在光电晶体管处看到的视场是黑的。施加在弹性薄片上的压力使得薄片与丙烯板之间产生有效的光学接触,从而全内反射条件改变,光照到弹性薄片上,该薄片又将光散射回收到压力的这部分区域,受压区的图形可用光电信号转换装置(光电晶体管阵列)检测。

     随着施加压力的增加,该薄片的凹凸不平表面与丙烯板表面的接触面积也增加。这就使得光电晶体管所得到的折射光的强度增加。所以该传感器系统不仅可以测量受压表面图形,而且也能测量传感器表面法向力的分布。


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