机器人触觉传感器包括触觉、压觉、力觉、滑觉、近接觉和柔性手爪等。目前国内的触觉传感器的发展很快，但有很多问题还需要解决，这就是：1、要求传感器用弹性材料制成，并且小巧和轻便；2、寿命长，耐恶劣环境的性能好；3、所获取的信息容易告诉处理和传递；4、具有模式功能。当前满足要求的机器人专用传感器还很少，人们只好将一般的传感器用于机器人。

触觉传感器的具体分类如下：

一、触觉传感器

1、机电式接触传感器

2、柔性皮肤触觉传感器

3、压敏电阻型触觉传感器

4、光纤型触觉传感器

5、阵列式触觉传感器

6、压力—光学转换式触觉传感器

二、近接觉传感器

1、感应式传感器

2、霍尔效应传感器

3、电容性传感器

4、超声波接觉传感器

5、光学近接觉传感器

三、压觉传感器

四、力觉传感器

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